Nei primi del ‘900 un osteopata americano, William G. Sutherland, già allievo del Dott. Still, fondatore della medicina osteopatica, iniziò ad interessarsi alla struttura e alle funzioni del cranio. Egli ipotizzò che il tessuto connettivo delle suture dovesse consentire il movimento e l'adattamento delle ossa craniche. Facendo degli esperimenti su di sé, scoprì che poteva percepire un lieve movimento ritmico tra le ossa del cranio. Lavorando anche sui pazienti, riscontrò una certa uniformità, ma anche delle modificazioni di tale ritmo, che potevano essere attenuate o riportate alla regolarità applicando una pressione esterna. Egli può essere considerato, quindi, il fondatore dell'osteopatia cranica, ma le sue scoperte vennero a lungo ignorate, in quanto gli insegnamenti anatomico e medico americani continuavano a sostenere che le suture delle ossa craniche si calcificassero durante la crescita.

Fu solo all'inizio degli anni '70 che il Dott. John E. Upledger, assistendo un neurologo durante un intervento chirurgico, notò un movimento sconosciuto nel tessuto che protegge il midollo spinale. Attraverso la ricerca scientifica, egli riuscì a dimostrare che le ossa del cranio si muovono e approfondì i suoi studi sulle cause di tale movimento. Egli ideò, quindi, una serie di tecniche cranio–sacrali, che costituiscono il metodo di trattamento del movimento ritmico delle ossa del cranio, cioè il cosiddetto Ritmo cranio–sacrale.